王越生于宣德元年（1426年）十一月初五（12月3日）亥时，少年寒窗苦读时有感两宋之亡，胡虏入侵之恨，所以时常愤懑于胸，苦读兵书，希望有所作为。景泰二年（1451年）登进士，授监察御史，出按陕西。父丧不归，被都御史弹劾，后被明景帝原谅。

天顺初年，启用掌管道章奏，后拜为山东按察使。天顺七年，大同巡抚都御史韩雍召还，明英宗感叹继任人选，李贤于是举荐王越，后召见。晋升为右副都御史赴任。刚行，遭母丧，后夺情视事。王越赴任后，缮修器甲，精简兵卒，减课劝商。

成化三年，抚宁侯朱永征毛里孩，王越赞理军务，同年秋，兼任宣府巡抚。

成化五年，蒙古军侵犯河套地区，延绥巡抚王锐求援，王越率军赶赴，在榆林，派遣游击将军许宁出西路龙州、镇靖诸堡，范瑾出东路神木、镇羌诸堡，而自己与中官秦刚守榆林城为声援。各路部队均获胜，敌军撤退。次年，归还途中抵达偏头关，延绥告警。兵部弹劾其擅自离职，明宪宗下诏不为罪，命其赶赴延绥为援，随后破军。后晋升为右副都御史，之后与朱永共同讨伐阿罗出，在开荒川获胜，之后论功升至右都御史。

成化六年，加总督军务，负责西方战事，之后与敌军交战。

成化七年，遣侍郎叶盛至军商议，当时明军疲劳，请求休兵，与叶盛归还。廷臣认为河套地区不平，三边终无宁日。当时虽然派遣八万部队，但将权不一，迄无成功，宜专遣大将调度。于是拜武靖侯赵辅为平虏将军，敕陜西、宁夏、延绥三镇兵皆受节制，王越总督军务。但战事不利，王越、赵辅纷纷上书蒙古势力强大，必须调遣至少精兵十五万，否则应当退到内地。当时科道纷纷弹劾两人欺谩，恰逢赵辅得病召还，命宁晋伯刘聚代任。

成化七年，王越与刘聚在温天岭击败蒙古军，晋升为左都御史。当时明朝三次调换大将，但都以王越总督军务。经过数次战斗蒙古军决定大举进攻。同年九月，满都鲁及孛罗忽、乚加思兰留妻子老弱于红盐池，大举深入，直抵秦州、安定。王越则绕道率延绥总兵官许宁、游击将军周玉各将五千骑为左右哨，出榆林，逾红儿山，涉白盐滩，进攻其后方，并大获全胜。满都鲁等因丧失妻子畜产，自此不敢再居河套地区，西陲从此数年安定。

成化十年，廷议设总制府于固原，举定西侯蒋琬为总兵官，王越提督军务，控制延绥、宁夏、甘肃三边，总兵、巡抚均听从其节制。后下诏罢免蒋琬，以王越代任，至此三边设总制。后论功加封为太子少保。当时纪功郎中张谨、兵科给事中郭镗等弹劾其滥杀冒功，王越方自以功大赏薄，遂怏怏，称疾还朝。

次年，与左都御史李宾同掌都督院事，兼督十二团营。汪直掌管西厂用事，与王越结交。王越在朝廷上遇到大学士刘吉、刘珝，称“汪直行事亦甚公。如黄赐专权纳赂，非直不能去。商、万在事久，是非多有所忌惮。二公入阁几日，何亦为此？”刘珝则答道“吾辈所言，非为身谋。使值行事皆公，朝廷置公卿大夫何为？”王越不能回答。

兵部尚书项忠罢免，王越应当升迁，但朝廷却授予陜西巡抚余子俊，王越感到不平，请解营务，优诏不许，御史自陈屡次战功，被以前兵部尚书白圭压下，乞求加官行赏。余子俊亦称王越赏不酬功，于是王越进兵部尚书，仍掌都察院事，加太子太保。

次年，寇犯延绥，王越调兵援助，颇有斩获，后因调兵与汪直结怨。次年，下诏夺爵除名，谪居安陆，三子以功荫得官者，皆削籍。

弘治七年，尚书讼冤，诏复左都御史，致仕。给事中季源、御史王一言交章论。弘治十年，寇犯甘肃，廷议复设总制官，先后会举七人。吏部尚书屠滽举荐王越，于是王越恢复原职，加封太子太保，总制甘、凉边务兼巡抚。王越言甘镇兵弱，非用延、宁两镇兵难以克敌，后请兼制两镇。次年分兵进攻获胜。

后加少保，兼太子太傅。之后朝廷制置哈密事宜。恰逢李广得罪死，后连坐至王越。王越闻忧恨，同年冬十二月卒于甘州。赠太傅，谥襄敏。

在明代顾其言的《皇明百将列传评林》及黄道周所著的《广名将传》中，王越均位列其中。

王越博学能文，长诗善赋，作诗、词、赋、文数百篇。《皇明经世文编》收录有《王威宁文集》。钱谦益在《列朝诗集》丙集之三中，录有王越的作品十五首。又有《黎阳王襄敏公集》。

王越诗追盛唐，文溯秦汉，推崇《诗》《骚》。在“台阁体”盛行之时，形成自己独特的风格，对明代前、后七子，特别是公安、竟陵文学均有较大影响。其诗文在明时颇受推崇。李东阳称其“为歌诗雄迈跌宕，若不屑意”。吴洪为《王太傅集》作序时称：“公生当其会，具豪杰之才，而文不经思虑，动数千百言，纵横张驰，不失其正。诗尤明易通畅，不事艰刻，嬉笑怒骂，皆成文章。然气势雄伟，文思焕发，如长虹亘天，光焰万丈，可以追逐李杜（李白、杜甫）诸人，其余莫能及也。则公岂非应期而出，为一代英才者乎？”杨仪在正德本《王太傅诗选序》中谓：“其音调流丽而清婉，视晚唐诸子何让焉！”钱谦益称其诗“酒酣命笔，一扫千言，使人有横槊磨盾、悲歌出塞之思。”沈德潜在《明诗别裁集》中评价道：“威宁诗性情流露，不须雕饰，如‘发为胡笳吹作雪，心因烽火炼成丹’，极悲歌感慨之致，然云雅音则未也。”

弘治十二年（1499年），孝宗命当时刚中进士的王守仁护送王越灵柩回浚县安葬，并负责督造王越墓。王守仁在浚县时曾告诉别人，说自己幼时梦到王越把征战威宁海时的宝剑赠予自己，没想到如今竟能督造王越墓。督造完成后，王越之子为表示感谢，真的把王越佩过的宝剑赠给了王守仁。而后来王守仁也因战功封新建伯，明代仅有的三位以战功封爵的文臣都姓王（王骥、王越、王守仁）。王世贞对此曾连批三句“大奇！大奇！大奇！”

王越出任大同巡抚时。一天，天下大雪，王越刚坐在地炉边，命歌妓们弹奏琵琶侍候饮酒时，正巧有一个千户从敌营虏地侦察敌情回来，王越立即召他入府，仔细的询问他有关虏地的情势，心情愉快的说：“好冷的天呀！”手持金酒杯边喝边谈，又命歌妓弹奏琵琶佐酒。两人愈谈愈高兴，王越就顺手把金杯送给千户，接着两人又天南地北的话家常，气氛愉快，王越指着歌妓中最美艳的一位对千户说：“喜欢吗？送给你。”从此千户对王越竭尽忠诚的效命，后来累官至指挥。

某夜，王越命人突袭敌人营地，快到达时，突然刮起风暴，让人眼睛都睁不开，众人都觉得时机不对想回营。有一名老兵上前说：“这是天助我军也！我们来到敌营，天刮大风让敌军守卫无法察觉我们侵入，等到我们完成任务归营，正好遇上入城掠夺的敌军，而我们位于上风处，顺风而行，敌人却逆风而行，这是风助我军也。”王越一听立即下马拜谢，得胜后，立刻升小兵为千户。

《明孝宗实录》

《名山藏·卷六十五》

《王越墓志铭》

《威宁伯王公越传》

《明史·卷一百七十一·列传第五十九》