朱勇于明成祖永乐五年（1407年）袭封父亲朱能的爵位成国公。后历掌各都督府事，一度出任南京留守。

永乐二十二年（1424年），朱勇跟随成祖北征蒙古。

宣德元年（1426年）汉王朱高煦叛乱，朱勇跟随明宣宗出兵讨伐。大军出城后，朱勇建议兵贵神速，应全速前进。宣宗采纳，大军直抵叛军盘踞的青州城下。朱高煦慑于威势，出城投降。

宣德三年（1428年），朱勇进封太子太保（从一品），主管京营。此后，宣宗每次到边境巡视，朱勇都跟随前往。

宣德十年（1435年），明英宗即位。次年，命朱勇主持经筵。

正统九年（1444年），朱勇统兵出喜峰口北进，在富峪川、热水川两次击败蒙古军队，进拜太保。

正统十四年（1449年）七月，瓦剌大汗也先兵分四路，大举南下。也先亲自率领瓦剌主力部队向大同一带进军，企图首先攻占大同，然后进逼北京。大同守军拼死抵抗，但连战连败。七月十六日，英宗在宦官王振的怂恿下，决定带领朱勇在内的各文武大臣，起用五十万大军亲征。八月，抵达大同。王振在此时才得知大同明军失败之事，于是劝说英宗率师回京。

王振是蔚州人，想让大军绕经蔚州，从紫荆关回北京，顺便邀请皇帝光临他的家乡。明军主力进入蔚州境内后，王振又认为这些兵马来到家乡，必然会糟踏他的家园，破费他一大笔财产。于是，他又让英宗从来时的宣府旧路撤退，致使在途中被追击的瓦剌军包围。明军慌忙应战，结果一触即溃。朱勇和永顺伯薛绶提兵四万前去救援。与瓦剌军队相遇于鹞儿岭（今河北涿鹿西北）。监军刘僧不了解地形，在大军阵势没有摆开之前就贸然率部突入隘口。朱勇担心刘僧出事，挥兵跟进，结果中了瓦剌军事先设下的埋伏，大败，朱勇战死。八月十三日，明军在土木堡（今河北怀来县西）大败，英宗被俘。

土木之变后，大臣于谦等人认为朱勇损兵折将，有罪于国，建议削夺爵位。直到天顺元年（1457年）英宗复辟，这才追封朱勇为平阴王，赐谥号为“武愍”。

表格参考资料：^[1]

朱勇的成国公爵位自其父朱能受封起，共历九世十二代，传至明亡而绝。

第一代：朱能，建文四年（1402年）封成国公，允许世袭。永乐四年（1406年）去世，追封东平王，谥号“武烈”。

第二代：朱勇，朱能之子，永乐六年（1408年）袭爵。正统十四年（1449年）战死。景泰八年（1457年）追封平阴王，谥号“武愍”。

第三代：朱仪，朱勇之子，景泰三年（1452年）袭爵。弘治九年（1496年）去世，追赠太师，谥号“庄简”。

第四代：朱辅，朱仪之子，弘治九年（1496年）袭爵。嘉靖二年（1523年）去世，追赠太傅，谥号“恭僖”。

第五代：朱麟，朱辅之子，嘉靖四年（1525年）袭爵，同年去世。

第六代：朱凤，朱麟之弟，嘉靖八年（1529年）袭爵。嘉靖十五年（1536年）去世，追赠太保，谥号“荣康”。

第七代：朱希忠，朱凤之子，嘉靖十五年（1536年）袭爵。万历元年（1573年）去世，追封定襄王，谥号“恭靖”。万历十一年（1583年）追夺王爵。

第八代：朱时泰，朱希忠之子，万历二年（1574年）袭爵，同年去世。

第九代：朱应桢，朱时泰之子，万历八年（1580年）袭爵。万历十四年（1586年）自杀。

第十代：朱鼎臣，朱应桢之子，万历二十八年（1600年）袭爵。万历二十九年（1601年）去世。

第十一代：朱应槐，朱鼎臣之叔，万历二十九年（1601年）袭爵。万历三十八年（1610年）去世。

第十二代：朱纯臣，朱应槐之子，万历三十九年（1611年）袭爵。崇祯十七年（1644年）遇害。

成国公世系参考资料：

徐亨：强虏视之婴儿耳。^[2]（《水东日记》引）

王世贞：①勇长身頳面，虬须戟张，见者皆目属，而中实恇怯。亡他技，顾颇折节礼士大夫，以是负儒将声。……而以善事中贵人，故得久其位，握兵符者凡二十余年。^[3]（《弇州续稿》）②平阴（朱勇）失律，乘舆震踬。宠以真王，毋废世祀。覆败同轨，赏罚殊执。^[3]（《弇州续稿》）③朱平阴之死败绩，与丘淇公同，而得封王爵。（《皇明异典述》）

《国朝献徵录·卷五·成国公赠平阴王谥武愍朱公勇神道碑》^[1]

《弇州续稿·卷八十二·东瓯黔宁东平三王世家》^[3]

《明史·卷一百四十五·列传第三十三》